Prawo moralne ma różne pochodzenie i zróżnicowany tytuł zobowiązania. Z tego względu można wyróżnić dwa rodzaje prawa. Pierwsze z nich to naturalne prawo moralne - jest ono dane człowiekowi wraz z jego rozumną naturą jako prawo wolności. Nie oznacza ono wrodzonych moralnych idei, ale szczególne uzdolnienia rozumu. Na ich podstawie, obserwując naturę człowieka i świata, osoba odkrywa w sobie prawo wolnego działania. Pojęcie prawa w szerokim znaczeniu nakazywałoby jeszcze uwzględnienie prawa natury (fizycznego prawa natury). Jest ono dane wraz z samym istnieniem rzeczy jako prawo konieczne - nie uwzględnia zatem pośrednictwa świadomej akceptacji i nie uwzględnia też problemu wolności. Ze względu na ten charakter nie może być ono rozpatrywane jako kwestia moralna.
Drugi rodzaj to prawo pozytywne lub stanowione (stanowione pozytywną wolą prawodawcy). W ramach tego promulgowanego (w różny sposób) prawa rozróżnia się pozytywne prawo Boże i pozytywne prawo ludzkie. Pierwsze z nich zostało ogłoszone ludzkości przez bezpośrednie i słowne Objawienie Boże. Drugie, które powinno być także oparte na Bogu, ze względu na rodzaj i autorytet prawodawcy jest dzielone na prawo kościelne i prawo świeckie.
Prawo moralne ze swej istoty objawia swoją moc wypływającą z wnętrza człowieka - jest zatem prawem wewnętrznym. Oznacza zatem wewnętrzne zasady ładu moralnego, o ile posiadają uzasadnienie w naturalnej i nadprzyrodzonej godności człowieka.