Chyba wszyscy, nawet ci, którzy Różańca nie odmawiają, wiedzą, że jest to modlitwa polegająca na wielokrotnym powtarzaniu słów Pozdrowienia Anielskiego i rozważaniu, według chronologii, wydarzeń z życia Jezusa i Maryi. Warto przypomnieć genezę Różańca: już w późnej starożytności w Kościele zachodnim znany był zwyczaj maryjnej modlitwy powtarzalnej. Według świadectwa z IX w. św. Ildefons z Toledo, hiszpański teolog i mnich, czciciel Maryi, arcybiskup i Ojciec Kościoła (607–667) modlił się, powtarzając werset biblijny: „Zdrowaś Maryjo, pełna łaski, Pan jest z Tobą, błogosławionaś między niewiastami i błogosławiony jest owoc Twojego łona (por. Łk 1, 28, 42). Modlitwy powtarzalne, polegające na recytowaniu krótkich wersetów z Psalmów lub innych ksiąg Pisma Świętego, nazywane modlitwą Jezusową, miały charakter medytacyjny i były powszechnie praktykowane w starożytnym Kościele, zwłaszcza przez egipskich pustelników zwanych Ojcami pustyni. Z licznych przekazów wynika, że jako pierwsi na grunt Kościoła rzymskokatolickiego wprowadzili Różaniec i Drogę krzyżową maronici, chrześcijanie z północnej Syrii (większość maronitów, czyli członków Kościoła założonego w Syrii przez św. Marona, w VII w. przeniosła się do Libanu, uciekając przed prześladowaniami muzułmanów). Obecnie uważa się, że z ich modlitwy wywodzi się Różaniec.
Forma modlitwy różańcowej, jaką znamy, kształtowała się od średniowiecza. Początkowo recytowano (najpierw w klasztorach, później przez wiernych świeckich) określoną liczbę krótkich wezwań ku czci Maryi, np. Ave Rosa, czyli Witaj Różo. Na miejsce psalmów weszła wielokrotnie powtarzana Modlitwa Pańska, z czasem utrwaliła się praktyka 50- lub 150-ciokrotnego odmawiania Pozdrowienia Anielskiego. Taką właśnie modlitwę od połowy XIII w. zaczęto nazywać Różańcem. Słowo „różaniec” oznaczało wtedy wianek upleciony z róż, stąd modlitwa – Różaniec – mógł być traktowany jako duchowy ozdobny wianek, dar dla Maryi.
Ostateczną postać przybrał Różaniec na początku XV w., zwłaszcza dzięki błogosławionym: Adolfowi von Essen i Dominikowi z Prus, kartuzom z opactwa w Trewirze, i Adolfowi z Essen, którzy wprowadzili podział na części i tajemnice oraz dołączyli do Różańca dopowiedzenia odnośnie do życia Pana Jezusa począwszy od Jego poczęcia w chwili Zwiastowania, a skończywszy na Jego powtórnym przyjściu w chwale. Odmawiając Różaniec, przechodzimy wraz z Jezusem drogą zbawczych wydarzeń, prosząc Maryję, aby nam w tej drodze towarzyszyła jako przewodniczka. Różaniec – modlitwa ciała, duszy, serca i umysłu człowieka jest modlitwą streszczającą Ewangelię, o czym przypomina Katechizm Kościoła katolickiego (pkt 917). Najważniejszą osnową tej modlitwy jest Boże Objawienie, a jej owocem – coraz większe upodobnienie się do Chrystusa.