Do 1925 r. parafia Osiek należała do diecezji płockiej: najpierw jako część dekanatu lipnowskiego, z czasem – mazowieckiego. Brak źródeł historycznych utrudnia odtworzenie dziejów parafii. Wiadomo jednak, że od XV do XVIII w. była filią parafii Łążyn. Ponowne erygowanie parafii nastąpiło w 1746 r. wskutek zabiegów kolatora, dziedzica osieckiego Mikołaja Kowalewskiego, chorążego litewskiego. Z tej okazji ufundował on dwa srebrne lichtarze i srebrną szkatułę, z wygrawerowanym na niej herbem rodu Dołęga-Kowalewskich, inicjałami (MK) i datą 1746.
Posługę w reerygowanej parafii św. Andrzeja w Osieku pełnili proboszczowie parafii Łążyn. Ten stan rzeczy potwierdza protokół powizytacyjny biskupa płockiego Józefa Eustachego Szembeka z 11 listopada 1753 r., w którym wizytator nakazuje proboszczowi łążyńskiemu ks. Franciszkowi Bielskiemu, aby do czasu ustanowienia stałego księdza dla parafii Osiek, oddelegował wikariusza „z nakazem tam zamieszkania”. Z kolei protokół powizytacyjny bp. Michała Jerzego Poniatowskiego z 1775 r. informuje, że w co trzecią niedzielę w kościele św. Andrzeja Mszę św. sprawował proboszcz z Łążyna. Na święta kolator Albin Dołęga-Kowalewski sprowadzał dominikanina z Torunia.
Należy przypuszczać, że samodzielną parafią Osiek stał się pod koniec XVIII w., kiedy kolatorem był Albin Kowalewski, syn Mikołaja. Sprowadził on kolonizatorów, którzy zakładali wioski; tym samym wzrastała liczba ludności. Już w protokole powizytacyjnym z 1753 r. bp Szembek, przewidując konieczność kontaktów z kolonistami, głównie protestantami, jak i to, że niektórzy przyjmą wiarę katolicką, zalecał, aby wikariusz skierowany do Osieka znał język niemiecki.
Wskutek osadnictwa i napływu innowierców, w drugiej połowie XVIII w. na terenie parafii żyło znacznie więcej osób wyznania protestanckiego (65,4 proc.) niż w parafiach sąsiednich. Okoliczne wsie (mniej sam Osiek) zamieszkiwali głównie luteranie, ale też baptyści, kalwini i menonici. Wysoki odsetek protestantów zachował się do okresu międzywojennego. W 1931 r. stanowili oni 37 proc. liczby mieszkańców.
Ludność parafii Osiek znacznie ucierpiała w czasie powstania listopadowego, zwłaszcza w dniach 16-20 lipca 1831 r., podczas przeprawy przez Wisłą wojsk rosyjskich pod dowództwem feldmarszałka Iwana Paskiewicza (50 tys. żołnierzy i 314 dział). Wkrótce śmiertelne żniwo zebrała epidemia cholery. Na uznanie zasługuje znaczący udział osieczan w powstaniu styczniowym w 1863 r. pod dowództwem dziedziców Kowalewskich. Zaangażowany w działalność powstańczą proboszcz osiecki ks. Antoni Pawłowski został w połowie kwietnia 1863 r. aresztowany; Rosjanom zadenuncjował go miejscowy zdrajca. Wskutek represji popowstaniowych władze zaborcze m.in. przeniosły siedzibę władz gminy z Osieka do Obrowa.
Do końca XIX w., z powodu braku przez dłuższy czas stałego duszpasterza, życie religijne parafii przedstawiało smutny obraz. Świadectwem tego jest np. informacja (zawarta w protokole z 1775 r.) o nieobecności w kościele Najświętszego Sakramentu, poza dniem odpustu i w oktawie Bożego Ciała. Z braku funduszy tzw. wieczna lampka paliła się tylko podczas Mszy św. Nie działały bractwa ani stowarzyszenia. Wkrótce po założeniu w 1930 r. Arcybractwa Straży Honorowej Najsłodszego Serca Pana Jezusa rozpoczęły również działalność: Bractwo Różańcowe, Krucjata Eucharystyczna, Dzieło Świętego Dziecięctwa, Papieskie Dzieło Rozkrzewiania Wiary, Żywy Różaniec. Przejawem budzenia się aktywności społecznej było powołanie do istnienia straży ogniowej, kółka rolniczego i Kasy Stefczyka (cdn.).