Wyobrażenie niebieskich heroldów zwiastujących Dobrą Nowinę pasterzom na stałe weszło do kanonu motywów podejmowanych przez artystów. Obok wizerunku pokłonu magów (trzech króli), wizerunku Dzieciątka leżącego w żłóbku, Świętej Rodziny oraz adoracji Narodzonego przez pasterzy, jest to jeden z „najmłodszych” wątków ikonograficznych. Pamiętajmy, że w początkach chrześcijaństwa święto Epifanii, czyli Objawienia Pańskiego, którego symbolem jest przybycie mędrców ze Wschodu do Betlejem, było znacznie ważniejsze niż Wcielenie!
Samodzielne przedstawienia Bożego Narodzenia pojawiły się w IV w. Początkowo były ograniczone do Dzieciątka Jezus owiniętego pasami tkaniny, adorowanego przez wołu i osła (o których wspominają wersety Ksiąg Izajasza i Habakuka w Starym Testamencie). Z czasem pojawiają się – towarzyszące Jezusowi – postaci Maryi i Józefa, w architektonicznej oprawie antycznych ruin, rustykalnej konstrukcji szopki czy groty.
Sztuka bizantyjska wprowadziła zmiany do wizerunków Narodzenia Pańskiego. Wśród wieloplanowej narracji, która umożliwiła jednoczesne zawarcie scen: narodzin, obmywania Dzieciątka przez akuszerki (wspominane przez księgi apokryficzne) oraz trzech króli podążających za Gwiazdą do Betlejem, znaleźli się aniołowie. Uskrzydlone postaci boskich posłańców towarzyszą tym scenom na bizantyjskich mozaikach, freskach i ikonach. Jako element bogatych kompozycji pojawia się także scena zwiastowania pasterzom Dobrej Nowiny. Zgodnie z tradycją, obecną do dziś w sztuce prawosławnej, anioł lub aniołowie z pastuszkami umieszczani byli po prawej stronie, zaś mędrcy po lewej, w górnej części przedstawienia.
Jako samodzielny motyw, zwiastowanie pasterzom pojawiło się w IX w. Odnaleźć je możemy na karolińskiej plakiecie z kości słoniowej, stanowiącej okładkę Ewangeliarza z Lorsch, datowanego na 810 r. Frontowa kompozycja składająca się z pięciu elementów (obecnie w zbiorach Victoria and Albert Museum w Londynie) przedstawia Maryję zasiadającą na tronie, z Dzieciątkiem na kolanach, po której obu stronach stoją św. Jan Chrzciciel i Zachariasz. Nad postaciami – dwa anioły podtrzymujące tondo z wizerunkiem błogosławiącego Jezusa. U dołu, na poziomej płytce, artysta ukazał pośrodku szopkę z Dzieciątkiem adorowanym przez wołu i osła, po lewej stronie odpoczywającą po połogu Maryję i św. Józefa, a po prawej anioła budzącego pasterzy.
W średniowieczu nie wykształciło się w pełni autonomiczne przedstawienie, które nadal stanowiło, w różnym stopniu, uzupełnienie motywu głównego, czyli Bożego Narodzenia. Przeszło ono pewne zmiany: z wątku zwiastowania wyodrębniono pasterzy adorujących Dzieciątko. Artyści wykorzystywali te postaci jako równoważące dla trzech mędrców składających dary Synowi Bożemu. U progu renesansu autorzy miniatur w bogato ilustrowanych manuskryptach zaczęli wykorzystywać oryginalny motyw zwiastującego pasterzom anioła. W XV-wiecznym dziele flamandzki twórca ukazał nocną scenę w otwartym pejzażu, z ubogo odzianymi mężczyznami strzegącymi stad. Nad pasterzami, w świetlistej mandorli unosi się anioł w białej szacie. Pasterze osłaniają twarze przed blaskiem z niebios; o nagłym charakterze zdarzenia świadczy też biegający nerwowo pies. W dali wyraźny zarys rozświetlonej szopki, nad którą unosi się zastęp aniołów.
Taki sposób ukazywania sceny zwiastowania Bożego Narodzenia szybko przyjęli autorzy iluminacji i miniatur oraz mistrzowie malarstwa tablicowego. Stało się tak również dzięki zainteresowaniu przedstawianiem postaci niższych warstw społecznych, które reprezentowali pasterze: pierwsi, którzy usłyszeli Dobrą Nowinę.