Już starożytni chrześcijanie byli o tej nieomylności przekonani.
Nie odstąpi
Kościół od swoich początków uważał, że aby mógł trwać w prawdzie, musi respektować wiarę wierzących. Wierni brali udział w wyborze diakonów. Św. Cyprian w jednym ze swoich listów do prezbiterów i diakonów pisał: „nic bez waszej rady i zgody ludu”. Święty Augustyn przypominał wiernym, że „mamy wewnętrznie Chrystusa nauczyciela, który poucza zarówno mnie przemawiającego, jak i was”. Według kanonu św. Wincentego z Lerynu należy wierzyć w to, w co zawsze, w co wszędzie, w co wszyscy wierzą”. W ten sposób stopniowo kształtowała się zasada, że w decydujących momentach prawdę rozpoznaje cały Kościół, dzięki otwartym przez Ducha Świętego „oczom wiary” i dzięki zmysłowi wiary wiernych (sensus fidei). Wierzono, że Kościół jako całość nigdy nie odstąpi od prawdy Chrystusowej, choćby zdarzyło się to nawet jego czołowym członkom czy dużej części wiernych.
Potwierdzenie wiary wierzących
Do sensus fidei, zmysłu wiary, odwoływali się papieże, ogłaszając dogmaty. Kiedy 8 grudnia 1854 r. papież Pius 9 ogłaszał dogmat o Niepokalanym Poczęciu Najświętszej Maryi Panny, w jego wykładni znalazło się stwierdzenie, że w tę prawdę „wierzą wszystkie narody świata”. Ogłoszenie dogmatu nie było więc wprowadzeniem jakiejś nowej nauki, ale potwierdzeniem wiary, żywej we wszystkich wspólnotach. Podobne odniesienia do wiary ogółu wiernych znajdują się również w wykładniach dogmatów o nieomylności papieskiej czy Wniebowzięcia.
Sobór watykański II w konstytucji Lumen gentium stwierdzał: „Ogół wierzących, mających namaszczenie od Świętego, nie może zbłądzić w wierze i tę szczególną swoją właściwość objawia przez nadprzyrodzony zmysł wiary całego ludu, gdy ujawnia on swą powszechną zgodność w sprawach wiary i moralności. Dzięki temu zmysłowi wiary, który jest pobudzany i podtrzymywany przez Ducha Prawdy, Lub Boży pod przewodem świętego Urzędu Nauczycielskiego niezachwianie trwa „przy wierze raz danej świętym”, wnika w nią głębiej z pomocą słusznego osądu i w sposób pełniejszy stosuje ją w życiu”.
Nauczanie Kościoła
Sensus fidei z jednej strony jest wspierany i podtrzymywany przez Ducha Świętego – z drugiej jednak strony podlega ludzkim słabościom, zamazywany jest przez niedostateczną wiedzę religijną wierzących czy przez niski stopień przyswojenia niektórych prawd moralnych. Dlatego też nie wystarcza jako jedyne kryterium rozpoznawania prawdy i zawsze potrzeba, by został potwierdzony przez Kościół. Prawo i obowiązek autorytatywnej interpretacji prawd objawionych mają apostołowie i ich następcy, czyli kolegium biskupów na czele z papieżem; to ich zadaniem jest ochrona Ludu Bożego przed wypaczeniami i słabościami; oni mają zapewnić możliwość wyznawania autentycznej, pozbawionej błędów wiary.
Nauczanie Urzędu Nauczycielskiego Kościoła dzieli się na zwyczajne i uroczyste. Do zwyczajnego należy całe nauczanie papieży: bulle, konstytucje apostolskie, motu propria, encykliki, adhortacje, homilie, konferencje oraz nauczanie instytucji wspierających papieży – dotyczące wiary i obyczajów. To nauczanie nie nosi znamienia nieomylności i zdarza się, że zostaje zmieniane przez kolejnych papieży czy kolejne dokumenty, na przykład w miarę rozwoju nauk przyrodniczych, a co za tym idzie – zmieniającej się wiedzy.
Nauczanie uroczyste to nadzwyczajne nauczanie papieża ex cathedra i nauczanie soborów.
Nieomylny
18 lipca 1870 r. ojcowie Soboru Watykańskiego I w konstytucji Pastor Aeternus ogłosili dogmat o nieomylności papieskiej. Naukę tę potwierdził i wyjaśniał Sobór Watykański II. Aby nauczanie papieża było nieomylne, musi spełnić jednocześnie cztery warunki.
Papież musi przemawiać jako najwyższy nauczyciel Kościoła powszechnego – a nie na przykład jako patriarcha Zachodu czy wybitny autorytet moralny. Papież musi wykładać wiarę katolicką lub brać ją w obronę w sprawach wiary i obyczajów – a nie w kwestiach dyplomacji, polityki, literatury. Papież musi również wyraźnie określić i podać do publicznej wiadomości, że jego rozstrzygnięcie jest ostateczne i definitywne, a wreszcie nałożyć na cały Kościół obowiązek przyjęcia danej nauki jako obowiązującej.
O. Jacek Salij pisał o papieskiej nieomylności „A wszystko po to, żeby każdy z wierzących miał możliwość nieomylnego rozpoznania prawdy Bożej i żeby dzieląc się wiarą choćby tylko ze swoim dzieckiem, mógł ją wyznawać i przekazywać nieomylnie. Zatem dar szczególnej nieomylności udzielany kolejnym biskupom Rzymu jako nauczycielom wiary całego Kościoła jest udzielany ze względu na nas: aby każdy z wierzących mógł być w swojej wierze nieomylny”.